技術研究所においては、走行中に大きな外乱を与えたときの応答について研究を進めてきているが、自転車は定常直進時にも絶えず生起する小外乱に対処しながら走行しているのであるから、直進走行時の制御特性や車体走行特性の研究も重要であろう。そこで定常不規則過程に対する統計的処理という新しい方法を用いて直進走行時の特性の研究を行おうとしたもので、本研究は自転車の安全性・操縦性の研究の一環として明治大学工学部（教授・大矢多喜雄）が実施し、技研がこれに協力したものである。