自転車の安定性・操縦性の良否を定量的に評価し、理論的に追求するためには、人間が実際に自転車を操縦して試験する方法と、人間の制御動作を機械に置き換え自動操縦して試験する方法とがある。現在のロボット技術では人間の高度な能力の制御動作をロボットに行わせることができないなど欠点も多いので、現時点では両方の試験方法から検討することが望ましいと考えてその両者について研究を行ったその結果の一部を紹介する。