昭和46年度より自転車ロボットの開発を進めてきた。47年度は一部の改造を行って直立、直進走行ができる条件を見いだすことができたが、さらに改良を加える必要が生じたので、48年度は次のような諸点を改造して走行実験を試みた。1．駆動モータの小型、軽量化をはかる。2．ハンドル操作機構を改良する。3．転倒防止用補助車輪を付加する。4．バランスウエイトを付加する。5．制動装置を付加して遠隔操作を可能にする。6．進路変更を遠隔操作で可能にする。以上の改造を行った自転車ロボットを「改良2形」と呼ぶ。