自転車に乗るとふらつきがちな高齢者のための自転車として、前輪の操舵に同期して後輪も操舵させる前後輪操縦式自転車（2WS自転車）を開発した。　そして、運動方程式を使ったシミュレーション計算、および光ファイバージャイロを使って、2WS自転車の特性を明らかにした。また若者向けの自転車として2WD＋2WS式マウンテンバイク、中折れ式マウンテンバイクの試作も行った。