従来自転車の操縦性、安定性などは人間が乗り、そのフィーリングによって良否の判定がなされてきている。しかし人間の適応性のすばらしさのために、その判定があいまいになっていく。これに対してロボットで操縦させることができれば、そうした欠点は除去でき、制御量あるいは操作量により操縦性、安定性などの評価を量的に表現することが可能であると考えられる。こうした評価の手段として、自転車ロボットの開発をもくろんだのである。試作は、原形1型、2型とさらに進んで改良1型を作り、実走試験を繰り返した。