自転車が安定進行走行できる理由として車輪のジャイロ効果によると考えるのはむしろ間違いであり、ハンドル操作によって車輪の接地点を急速に移動させ重心を常に前後輪接地線の真上にあるようさせていることにある。その根体は自転車のハンドル軸の傾斜により、前輪接地点がハンドル軸よりも後方にある（トレールがある）ためである。直立安定走行の理論を解析し、運動力学を説明をしている。