車両の運動性能を議論する上で、その車両の特性を記述する力学モデルが必要となる。特に、出来るだけ少ない自由度で、その車両の本質を表現するいわば基本モデルが重要な役割を果たす。そこで、二輪車の運動の本質を表現する最も基本的なモデルであると考えられている4自由度モデルを紹介し、さらに直進安定性をより詳細に議論するために必要な高自由度モデルとして、二輪車のフレーム剛性を加味したモデル、および、ライダーの身体の動きを考慮したモデルについて解説。