運動力学の基礎についてまず解説。運動エネルギ、運動量、回頭、角運動量、角速度、慣性モーメント、など。つづいて自転車の運動に関する各種の用語について解説。カント、キャスタ角、キャスタレングス、キャンバ角、求心加速度、ジャイロ効果、車体傾き角、車体バンク角、重心位置、自由度、重力加速度、セルフアライニングトルク、前輪系アライメント、前輪系重量効果、など。さらに人間－自転車系の運動について、安定性、走行安全性、直立安定制御、手放し安定性、方向安定制御、操縦性、旋回運動などにわたって解説する。